Първото българско пещерно дружество е учредено точно преди 90 години на 18 март 1929 г. в София. 

Сред учредителите са проф. д-р Стефан Петков (ботаник), инж. Павел  Петров (минен  инженер), Ненко Радев (асистент в Естествено-историческия музей), д-р Иван Буреш (директор на Царските научни институти), университетските геолози Васил Арнаудов и Цоню Димитров. 

д-р Иван Буреш

За първи председател на дружеството е избран проф. Петков. След него за председатели са избирани д-р Рачо Рачев, почвоведът проф. Никола Пушкаров, археологът доц. Рафаил Попов, зоологът акад. Иван Буреш, Еманоил Иванов и географът Павел Делирадев.

По решение на „народната власт” от 1949 г. дейността на обществените организации, включително и на Българското пещерно дружество е прекратена.

Едва през 1958 г. е създаден Комитет по пещерен туризъм с председател географът проф. д-р Любомир Динев (1958–1985 г.) и почетен председател акад. Иван Буреш. През 1963 г. Комитетът е преобразуван в Републиканска комисия по пещерно дело, преименувана през 1972 г. в Българска федерация по пещерно дело (БФПД). Неин наследник от 1990 г. е Българската федерация по спелеология (БФСп.), регистрирана през 1993 г. като юридическо лице с нестопанска цел, а през 1997 г. лицензирана от Държавната агенция за младежта и спорта.

От 1975 г. към Българската федерация по пещерно дело се създава Главна картотека на българските пещери, ръководена от инженер-маркшайдера Радуш Радушев. Картотеката се попълва с данни и карти на нови пещери и до ден днешен, като общият брой надхвърля 6000 проучени пещери.  

Тренировка на пещерни спасители.

През 1973 г. се провежда за пръв път курс по пещерно спасяване с 14 участници, а през 1974 г. се провежда втори курс, отново с 14 участници. Обучените 28 пещерни спасители стават основата на Аварийно спасителен отряд (АСО) към Българска федерация по пещерно дело, в последствие към Българска федерация по спелеология.

Началото на организираното пещерно спасяване в страната е поставено на 31 октомври 1974 г. на специално учредително събрание в София – с главен инициатор Петко Недков.

През 2013 г. официално е регистрирано „Пещерно спасяване“ България, като самостоятелна неправителствена организация (юридическо лице с нестопанска цел), явяваща се наследник на Аварийно спасителния отряд към Българска федерация по спелеология.

Българското пещерно дружество е създадено на 28 март 2015 г. от 26 членове.

Членство в международни организации

През 1965 г. България става една от страните, основателки на Международния съюз по спелеология (UIS). Впоследствие UIS става аташе на ЮНЕСКО в категория В. В UIS  сега членуват 50 страни от 6 континента.

От 1977 г. проф. Любомир Динев и доц. Петър Берон (1989-1997) са били членове на бюрото на UIS по два мандата.

През 2002 г. Българска федерация по спелеология става една от организациите, основателки на Балканския спелеоложки съюз.

Българска федерация по спелеология е член на Европейската федерация по спелеология (FSE).

Пещерно спасяване е член на Европейската асоциация по пещерно спасяване (ECRA).